학습

Skyrover Nano 멀티콥터 관련 참고 목차, 드론자료, pid 설명 등

반생자 2016. 11. 23. 13:02


출처: http://cafe.naver.com/openrt/6721


[Quick Guide]

: 공구에 참여하지 않고 이제 막 시작하는 분들은 아래 자료를 참고 하시면 도움이 되리라 보며,

  보드 구매가 편한 OpenCM으로 1차 포커스를 맞추기로 했으니 OpenCM위주로 작성합니다.

  본 가이드는 완성된 PCB가 아닌 소스 분석 등을 위한 첫걸음을 보조하기 위한 최소한의 시작 가이드입니다.

  세부 내용은 다른 항목들의 글을 참고 하시기 바랍니다.

 

  마음이 급하신 분들은 http://cafe.naver.com/openrt/6386 글을 참고 하시기 바랍니다.


   주요부품 목록

      : http://cafe.naver.com/openrt/4344

       현재는 헥사 콥터로서 모터가 6개로 변경되고 PCB 형태로 바뀌었으니 아래 공동구매 내용을 참고 하시기 바랍니다.

        --> http://cafe.naver.com/openrt/5988


   SKYROVER nano 공동구매 진행(멀티콥터) - 최종 버전 - 한정 수량 선착순 40대만 진행

      : http://cafe.naver.com/openrt/6528


   SkyRover Nano 회로 버전 1.5

      : http://cafe.naver.com/openrt/6547

 

   SKYROVER nano 기구 모델링(최종)

      ​: http://cafe.naver.com/openrt/6672


   IMU(10DOF) GY-88센서 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4467

        --> 센서 설명은 읽어 보셔야 할 듯 싶네요?


      : http://cafe.naver.com/openrt/4666

        --> 결선 방법등을 참고 하세요.

 

   블투 4.0 모듈(HM-11) 납땜 방법

      : http://cafe.naver.com/openrt/6375

      : http://cafe.naver.com/openrt/4518

      : http://cafe.naver.com/openrt/4622


   OpenCM 준비

      : http://support.robotis.com/ko/software/robotis_opencm/getting_startted/opencmsofetware.htm

        -> 드라이버 설치및 LED 테스트로 보유중인 보드가 정상인지 테스트 해 보세요~


   OpenCM 보드 핀 연결 구성

      : 최종 핀 연결은 회로도를 참고 하시기 바랍니다.


      : http://cafe.naver.com/openrt/4413

        -->  모터는 쿼드 콥터 기준


      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5107

        -->  헥사 기준의 모터 배치및 결선 방법 참고 (스마트로봇 보드 기준)


      : http://cafe.naver.com/openrt/6326

        -->  ​멀티콥터 기체 자세방향 및 모터위치 설명 참고


      : http://cafe.naver.com/openrt/4563

        --> C, assembly 등으로 코드 작성시 참조용 핀맵

 

     : http://cafe.naver.com/openrt/6675

        --> PCB버전 펌웨어 수정(모터 포트 변경 / Thread 관리)


   OpenCM9.04 SkyRover 펌웨어 시험

      : http://cafe.naver.com/openrt/6386

      : http://cafe.naver.com/openrt/5587


   멀티위콘피그 프로그램

      : http://cafe.naver.com/openrt/4605


   오로카 Github : https://github.com/oroca/

   조종기 앱(최신 버전) : https://github.com/exxamalte/HexNanoController_Android


   ::개발환경 설정::

      Eclipse기반 통합 개발환경 구축 방법

        : http://cafe.naver.com/openrt/6507

        -> 글 초반의 링크에서 통합 환경 압축 파일 다운로드 후 게시글을 참고하여 압축 해제 및 설정


      SkyRover GitHub 사용법

         : http://cafe.naver.com/openrt/4617


      펌웨어 개발환경 및 부트로더 & 펌웨어 다운로드(스마트로봇 보드)

         : http://cafe.naver.com/openrt/4483


      :: Github ::
      SkyRover_Nano 펌웨어(PCB용) : https://github.com/oroca/SkyRover_Nano.git
      SkyRover_Nano 펌웨어(OpenCM용) : https://github.com/oroca/SkyRover_CM
      --> 바람님이 제작하셨던 기체기준

      안드로이드 앱 : https://github.com/oroca/SmartRover_App.git



[SmartRobot Board]

 : 현재 구매가 가능한지는 모르겠습니다.^^;;

   만약, 수요가 있으면 매니저님이 알아 봐 주실지도~

 

   ​[나노콥터] 스마트로봇/OpenCM 보드 핀 연결 구성

      : http://cafe.naver.com/openrt/4413

 

    펌웨어 개발환경 및 부트로더 & 펌웨어 다운로드(스마트로봇 보드)

     : http://cafe.naver.com/openrt/4483

 

 

[OpenCM Board]

 : 커넥터의 실장 여부에 따라 A타입과 B타입으로 나뉘며 로보티즈외의 다른 곳에서도 판매하는 것 같으니

   각자 구매가 편한곳에서 구매하시기 바라며 A타입은 악세사리도 필요할 듯 싶어 함께 남겨 놓습니다.

 

   OpenCM9.04-A - 약 1만원

      : http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=992 

      : http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=994 

 

   OpenCM9.04-B - 약 2만원

      : http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=993 

 

   Robotis OpenCM

      : http://support.robotis.com/ko/software/robotis_opencm.htm

   C, assembly 등으로 코드 작성시 참조용 핀맵

      : http://cafe.naver.com/openrt/4563


   ​[나노콥터] 스마트로봇/OpenCM 보드 핀 연결 구성

      : http://cafe.naver.com/openrt/4413

 

 

[프로그램]

   [나노콥터] 멀티위콘피그 프로그램

      : http://cafe.naver.com/openrt/4605

 

   [본문스크랩] 어프로 플라이트 전용 셋팅툴 사용법

      : http://cafe.naver.com/openrt/4812 

 

   [펌웨어] SkyRover 윈도우용 GUI 다운로더(STM32LD_GUI)

      : http://cafe.naver.com/openrt/5943

 

   오로카 Github : https://github.com/oroca/

   조종기 앱(최신 버전) : ​https://github.com/exxamalte/HexNanoController_Android

   조종기앱 분석용 기준 소스(2014-07-30) :  http://cafe.naver.com/openrt/5852

 

   [개발환경 설정]

      Eclipse기반 통합 개발환경 구축 방법

        : http://cafe.naver.com/openrt/6507

        -> 글 초반의 링크에서 통합 환경 압축 파일 다운로드 후 게시글을 참고하여 압축 해제 및 설정

 

 

 

[SkyRover nano] - 헥사콥터​(PCB)

   ​[기체 조립]

   2. 나노콥터 주요부품 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4344

 

   3. 나노콥터 혼자만의 실험(수작업 기체 만들기) - iMachine

      ​: http://cafe.naver.com/openrt/4356

 

   [나노콥터] 센서 방향 및 모터 위치

      : http://cafe.naver.com/openrt/4467

 

   ​[나노콥터] 스마트로봇/OpenCM 보드 핀 연결 구성

      : http://cafe.naver.com/openrt/4413

 

   [나노콥터] 펌웨어 시험용 기체 만들기 - Baram

      : http://cafe.naver.com/openrt/4472

 

   [나노콥터] 모터 시험

    : http://cafe.naver.com/openrt/4491

 

   10. SKYROVER nano 배선도

      : http://cafe.naver.com/openrt/4507

 

   [나노콥터] 블루투스 통신 시험

      : http://cafe.naver.com/openrt/4518

 

   13. SKYROVER nano 조립 #1 - MCU & 모터 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4607

 

   14. SKYROVER nano 조립#2 - 블투 모듈

      : http://cafe.naver.com/openrt/4622 

 

   15. SKYROVER nano 조립#3 - IMU(10DOF) GY-88센서 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4666

 

   16. 멀티위 컨피그를 통한 센서 동작확인 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4677

 

   17. SKYROVER nano 조립#4 - 보드 전원라인 및 모터 전원라인 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4745

 

   18. SKYROVER nano 비행 실험 및 계획 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4768

 

   19. SKYROVER nano 비행실험 #2 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4809 

 

   [본문스크랩] 어프로 플라이트 전용 셋팅툴 사용법

      : http://cafe.naver.com/openrt/4812 

 

   20. SKYROVER nano Setting 및 비행영상 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4835

 

------------------- HEX 콥터 ----------------------

   24. SKYROVER nano 스마트로봇보드 헥사콥터 조립

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5030

 

   [펌웨어] [나노콥터] Hex 콥터 변경 펌웨어 (쿼드->헥사)

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5107

 

   SkyRover nano Hex 비행영상

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5158

 

    SKYROVER 7월 토요 모임 이모저모 (헥사 콥터 시연 영상 포함)

      : http://cafe.naver.com/openrt/5785

 

 

   ​[소스::Source]

   오로카 Github : https://github.com/oroca/

   조종기 앱(최신 버전) : ​https://github.com/exxamalte/HexNanoController_Android

   조종기앱 분석용 기준 소스(2014-07-30) :  http://cafe.naver.com/openrt/5852

   [개발환경 설정]

      Eclipse기반 통합 개발환경 구축 방법

        : http://cafe.naver.com/openrt/6507

        -> 글 초반의 링크에서 통합 환경 압축 파일 다운로드 후 게시글을 참고하여 압축 해제 및 설정

 

   [나노콥터] SkyRover GitHub 사용법

      : http://cafe.naver.com/openrt/4617

 

   펌웨어 개발환경 및 부트로더 & 펌웨어 다운로드(스마트로봇 보드)

     : http://cafe.naver.com/openrt/4483

 

   윈도에서 이클립스_kepler C언어 IDE 설치하기

      : http://cafe.naver.com/openrt/5948

 

   SkyRover 소스 분석

      : http://cafe.naver.com/openrt/6229

  

 

 

   ​[펌웨어 개발] 

   [나노콥터] 펌웨어 포팅 계획

      : http://cafe.naver.com/openrt/4371

 

   [나노콥터] AfroFlight32 펌웨어를 스마트로봇 보드로 시험 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4401

  

   [나노콥터] PWM 동작 시험 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4443

 

   [나노콥터] 센서 방향 및 모터 위치

      : http://cafe.naver.com/openrt/4467

 

   ​[펌웨어] [나노콥터] 펌웨어 개발환경 및 부트로더 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4483

 

   [나노콥터] HexAirBot 통신 인터페이스 추가 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4490

 

   [나노콥터] 블루투스 통신 시험

      : http://cafe.naver.com/openrt/4518

 

   [나노콥터] 멀티위콘피그 프로그램 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4605

 

   [나노콥터] SkyRover GitHub 사용법

      : http://cafe.naver.com/openrt/4617

 

   [펌웨어] [나노콥터] Hex 콥터 변경 펌웨어 (쿼드->헥사)

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5107

  

  SkyRover 펌웨어 계획

      : http://cafe.naver.com/openrt/5383

 

   SkyRover 펌웨어에 FreeRTOS 적용 

      : http://cafe.naver.com/openrt/5455

 

    [펌웨어] SkyRover 부트로더/펌웨어 USB통신 추가

      : http://cafe.naver.com/openrt/5548

 

   [펌웨어] SkyRover 펌웨어 제어 구조 1

      : http://cafe.naver.com/openrt/5566

 

   [펌웨어] OpenCM9.04 SkyRover 펌웨어 시험

      : http://cafe.naver.com/openrt/5587

 

   [펌웨어] SkyRover for Arduino

      : http://cafe.naver.com/openrt/5594

 

 

   [펌웨어] SkyRover 통신 프로토콜

      : http://cafe.naver.com/openrt/5680

 

   [펌웨어] 개발환경 - Makefile을 이용한 emIDE 빌드 환경 적용 (Window 기반)

      : http://cafe.naver.com/openrt/5716

 

   [펌웨어] SkyRover 윈도우용 GUI 다운로더(STM32LD_GUI)

      : http://cafe.naver.com/openrt/5943

 

 

 

   ​[회로도]

   SkyRover Nano 1차 회로입니다. 

      : http://cafe.naver.com/openrt/5360

    

   SkyRover Nano 회로 Ver 0.4입니다.

      : http://cafe.naver.com/openrt/5522

 

   ​SkyRover Nano & Mini 보드 회로입니다.

   ​   : http://cafe.naver.com/openrt/5657

   

   SkyRover Nano 회로 버전 1.3입니다.

      : http://cafe.naver.com/openrt/6352

   

 

   ​[기구 설계 - 모델링]

   4. 나노콥터(SkyRover nano) 기구설계-어셈블리 구성

      http://cafe.naver.com/openrt/4374

 

   5. SkyRover_nano 모터 모델링 및 배치

      http://cafe.naver.com/openrt/4390

 

   6. SkyRover_nano SmartRobot B/D 모델링

      : http://cafe.naver.com/openrt/4405

 

   7. SkyRover 회로도 관련 협의 (센서 및 소자 )

​      : http://cafe.naver.com/openrt/4437

 

   8. IMU Sensor, Battery, Bluetooth 모델링 및 배치

      : http://cafe.naver.com/openrt/4442

 

   9. SkyRover_nano Frame 모델링 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4479

 

 10. SKYROVER nano 배선도

      : http://cafe.naver.com/openrt/4507

 

   나노콥터 3.29일자 버전 출력물 올립니다 

      http://cafe.naver.com/openrt/4508

 

   11. SKYROVER nano 전원 및 모터배선도 

      : http://cafe.naver.com/openrt/4519 

 

   4월 2일자 SkyRover 출력물

      http://cafe.naver.com/openrt/4521

 

 ​ 12. SKYROVER nano 프레임 완료(스마트로봇 보드용)

     http://cafe.naver.com/openrt/4531

 

 ------------------- HEX 콥터 ----------------------

   21. SKYROVER nano HEX 프레임 설계

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/4855

 

   22. SKYROVER nano HEX 프레임 설계 완료

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/4898

 

   23. SKYROVER nano 신규보드 도면 및 프레임

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/4904

 

   [기구설계] 25. SKYROVER nano 헥사콥터 기구설계 변경

      : ​http://cafe.naver.com/openrt/5069

 

    ​27. SKYROVER nano 기구 모델링(최종)

      http://cafe.naver.com/openrt/5777

 

 

 

[참고 자료]

   멀티콥터 기체 자세방향 및 모터위치

   ​http://cafe.naver.com/openrt/6326

 

   [본문스크랩] [강좌] PID 개념 

   ​http://cafe.naver.com/openrt/4704 

 

   멀티위에서의 PID 제어 개념잡기 

   ​http://cafe.naver.com/openrt/4705 

 

   멀티콥터에서 PiD를 이해하기 - 동영상

   ​http://cafe.naver.com/openrt/6028

 

   멀콥 기본 용어

   http://cafe.naver.com/openrt/5792

 

   멀티콥터를 사진 조명에 활용

   http://cafe.naver.com/openrt/5800

 

   Headfree 및 super simple이란

   http://cafe.naver.com/openrt/5808

 

 

 

[나노콥터] - 쿼드콥터

1. 나노콥터 프로젝트 시작

   : http://cafe.naver.com/openrt/4339 

 

2. 나노콥터 주요부품 

   : http://cafe.naver.com/openrt/4344

 

 

 

[펌웨어]

[나노콥터] Hex 콥터 변경 펌웨어 - 2014.05.23 

   : http://cafe.naver.com/openrt/5107

 

[펌웨어] [나노콥터] 펌웨어 시험용 기체 만들기

   : http://cafe.naver.com/openrt/4472

 

[나노콥터] 스마트로봇/OpenCM 보드 핀 연결 구성

   : http://cafe.naver.com/openrt/4413

 

[펌웨어] [나노콥터] 펌웨어 개발환경 및 부트로더 

   : http://cafe.naver.com/openrt/4483

 

 

 

 [SkyRover nano] - 헥사콥터​(수작업)

 

  

 

[SkyRover mini] - 쿼드콥터

26. SKYROVER mini 쿼드콥터 개발 계획 

   : http://cafe.naver.com/openrt/5251

 

  

 [SkyRover_CM 바람님 제작기] 450 헬기

   SkyRover_CM 제작기 1편

      : http://cafe.naver.com/openrt/6044

 

   SkyRover_CM 제작기 2편

      : http://cafe.naver.com/openrt/6090

 

   SkyRover_CM 제작기 3편

      : http://cafe.naver.com/openrt/6175

 

   SkyRover_CM 제작기 4편

      : http://cafe.naver.com/openrt/6295

 

   SkyRover_CM 제작기 5편

      : http://cafe.naver.com/openrt/6330